桁架式机器人机械手主要由3个大部件和4个电机组成：
(1)手部，采用丝杆螺母结构，通过电机带动实现手抓的张合。
(2) 腕部，采用一个步进电机带动蜗轮蜗杆实现手部回转90°~180°。
(3)臂部，采用滚珠丝杠，电机带动丝杆使螺母在横臂上移动来实现手臂平动，带动丝杆螺母使丝杆在直臂上移动实现手臂升降。